Remarqué alors qu'il effectua avec succès des réparations sur le vaisseau royal de la Reine Amidala, qui tentait de fuir le blocus de la planète Naboo, R2-D2 fut récompensé de sa bravoure en devenant le droid personnel de la reine Amidala.
Lors de la bataille de Naboo qui s'en suivit, R2-D2 aida Anakin à piloter un chasseur Naboo et à détruire la station spatiale de la Fédération d'Échanges Commerciaux, qui commandait les droids de combat, sauvant ainsi le peuple Gungan sur Naboo.
Continuant à être le droid de service d'Amidala, après sa nomination de sénatrice de Naboo, Il renoua avec C-3PO lorsque Anakin Skywalker revint sur Tatooine pour retrouver sa mère. Il accompagna le jeune Padawan, la sénatrice et C-3PO alors qu'ils se rendirent sur Geonosis pour venir en aide à Obi-Wan Kenobi, pour ce qui allait devenir par la suite, le début de la désormais célèbre Guerre des Clones.
Il fût par la suite la propriété, toujours aux côtés de C-3PO, d'un jeune pilote de speeder du nom de Thall Joben qui rivalisait avec un certain Boba Fett. À cause du droid du chasseur de prime du nom de BR-17, une rivalité éclata entre les deux droids, mais la manipulation fut courte et ils renouèrent.
R2-D2 se retrouva ensuite au Café Doodnick, là ou il servait des boissons avec l'aide de C-3PO dans la ville minière de Tyne's Hokey. Ils furent cependant rapidement renvoyés.
Retrouvant sa liberté, après avoir appartenu à Jann Tosh, qui s'enrôla pour l'Académie, R2 fut séparé momentanément de C-3PO lorsqu'il fut embauché par la Maison Royale d'Alderaan. Il retrouva de nouveau le droid de protocole sous les ordres du Capitaine Antilles à bord du vaisseau Tantive 4. Avant d'être abordé par un vaisseau de L'Empire, la Princesse Leia donna la mission à R2-D2 de se rendre sur la planète Tatooine, afin de remettre à Obi-Wan Kenobi, les plans permettant à la Rébellion de détruire la toute nouvelle station spatiale de l'Empire; l'Étoile de la Mort.
R2-D2 et C-3PO s'enfuirent à bord d'une capsule de sauvetage, échappant à l'Empire, en direction de Tatooine. Une fois rendu sur place, les deux droids furent capturés par les Jawas et vendus à un fermier du nom de Lars, oncle de Luke Skywalker.
Lors d'un soir, R2-D2 fit une fugue pour livrer le fameux message à Obi-Wan Kenobi. Il fût assez rapidement retrouvé par le jeune Skywalker, puis par Obiwan.
R2-D2 dévoila le fameux message au vieux Jedi, qui les entraînèrent jusqu'à l'intérieur de l'Étoile de la Mort. R2-D2 guida le groupe à retrouver la Princesse Leia, avant de s'échapper vers la base secrète rebelle sur Yavin.
Le petit droid astro-mécano participa ensuite à la destruction de l'Étoile de la Mort, à bord du chasseur X-Wing de Luke Skywalker, puis accompagna les "héros de Yavin" alors qu'il établirent le campement de la Base Écho sur la planète glacée; Hoth.
Après la défaite de la rebellion face à l'empire sur cette planète, Le petit droid accompagna Luke Skywalker sur Dagobah afin de rencontrer Yoda pour parfaire la formation de Jedi de luke.
Quittant prématurément Dagobah pour Bespin, R2-D2 et Luke vécurent la capture et la mise en carbonite de Han Solo, avant de s'enfuir de la base, aux mains de l'empire, avec Leia, Chewbacca, Lando et C-3PO.
Accompagné par son acolyte C-3PO, R2-D2 jouera un rôle déterminant dans le plan de libération de Han Solo, détenu au palais de Jabba the hutt et participera activement lors de l'assaut sur la lune d'Endor pour détruire le champ de protection de la seconde Étoile de la Mort.